日本の公道を馬に乗って通行しても良いのでしょうか？ - それとも、何か免許

日本の公道を馬に乗って通行しても良いのでしょうか？
それとも、何か免許のような物が必要なのでしょうか？

警察に許可が必要

経験者として回答します。
高速道路や一部例外となる道路はありますが、軽車両扱いで 馬は公道を歩けます。(免許は不要…騎乗技術は必要)
私達が行う際は、必ず車やﾊﾞｲｸが伴走します。…これは 排泄物の処理 万が一の為(事故 落馬 等々)。
東京なら、馬事公苑 皇居周辺で見られます。
検索すれば ﾌﾞﾛｸﾞも複数あります。

道路交通法上、
馬はリヤカーや自転車と同じ「軽車両」
という扱いになりますので、
公道通行に問題はありません。
でも「軽車輌」なので交通ルールは、
バイクや車と同じです。
信号をまもり、左側通行し、
歩行者や他車輌に対する安全運転義務が発生します。
過去、そういう事例は非常に少ないか、
ゼロかと思いますが、
馬の交通違反で検挙され、
運転免許が停止や取消し処分を受けることも、
法律制度上ではありえます。
でも、同じ「軽車両」である
自転車やリヤカーに運転免許がいらない
のと同じように、
馬にも免許制度はありません。
なので、免許がなくても公道で馬に乗ることは
交通法規をまもれば違法ではなく合法です。

道交法上、馬は自転車と同じ軽車両です。（おしまい）

自転車と同じ扱いですね。
できれば、チョンマゲと二本差しでお願いします。
あと、馬糞は持ち帰ってね。

道路交通法第2条第1項第11号
軽車両 自転車、荷車その他人若しくは動物の力により、又は他の車両に牽引され、かつ、レールによらないで運転する車（そり及び牛馬を含む。）であつて、身体障害者用の車いす、歩行補助車等及び小児用の車以外のものをいう。
「動物の力により」ってことで馬は自転車と同じ軽車両の扱いです。
動物ですから、馬でも牛でも犬でも同じです。
免許は必要ありませんが、目立つ存在になりますから通行区分やその他軽車両の規則はよく確認してくださいね。
例えばお酒飲んで馬に乗って道路通行したら飲酒運転です。