中型二輪免許などを取らずに、いきなり大型二輪免許を取得することは可能ですか？

中型二輪免許などを取らずに、いきなり大型二輪免許を取得することは可能ですか？
すでにマニュアルの普通自動車免許取ってます

不可能ではありませんが、難しいです。
教習所では、まず普通自動二輪をとらないといけないところが多いです。いきなり大型をとれる教習所もなくはないので、探せばあります。ただ、重いバイクをいきなり乗るのは相当に苦労するでしょう。
また、試験場で大型二輪を取ることもできます。誰かからバイクを借りて練習することができれば、不可能ではありませんが、余計に苦労するでしょう。

存在しない「中型二輪免許」の取得は不可能です。
普通自動二輪免許を経由せずに大型自動二輪の免許を取得する事は、制度的には可能です。ただし、都道府県により試験場で受け付けて貰えなかったり、教習所が普通二輪を取得してからでないと大型二輪のコースを取れなくしていたりします。
また、普通二輪を経由したほうが合計の教習時間が少なくなる制度設計がされていますし、技能教習の予約も普通二輪のほうが楽に取れます。大型二輪をわざわざ直接取得するメリットは皆無ですよ。