19歳にして初めての海外旅行です。ドイツに行きます。しかし、

19歳にして初めての海外旅行です。ドイツに行きます。しかし、入国審査や出国手続きなどが分からず、入国拒否されそうで心配です。空港に到着してから目的地に到着するまでの大まかな流れを教えてください。
なお理由としては、現地の運転免許を取得したうえで、メルセデスでアウトバーンを250km/h走行するためです。

ビザ免除だから気にするな。
空港の利用方法については利用予定航空会社の「空港案内」を見れば書いてある。

アウトバーンで250Kmで走りたい。
合法でもマイナスイメージ大です。
何しに来たのか聞かれる可能性はありますが、それは言わない方がよい。

飛行機を降りたら入国審査→荷物の受け取り→税関検査の順です、日本国籍で帰国用の航空券を持っいて、９０日以内のVISA無しの観光等では、ドイツの入国審査は本人確認程度で、大した事を聞かれる事はありません、聞かれたら正直に答えれば良いダケです、正直に答えても法律に反する事（VISA無しで就労等）限り入国できますが、虚偽申告してバレた方が不味いです。出国審査はオーバースティ等さえしてなければ、問題なく出国出来ます。
それ以前に、日本の運転免許証とそのドイツ語訳、あるいは日本の運転免許証と国際免許証を両方所持していれば、６ヶ月は運転ができます、恐らく観光目的の短期の滞在ではドイツの免許書は取れないでしょう、又取れてもドイツでの運転歴が９０日以上ないと、日本への帰国後に日本の免許へは書き換え出来ません。
又、レンタカーは21歳以上、アウトバーンを250km/ｈで、ブッ飛ばせられる車だと25歳以上でないと借りられません。
JALフランクフルト空港 入国案内の動画があります。
https://www.jal.co.jp/inter/airport/fra/info/

罰金未払で警察から手配されていれば、ドイツ入国どころか、日本を出国できないから心配無用。パスポートも降りなかっただろ？

質問者さんが運転をするのですよね。
車はご友人等の所有の車なら良いのですが、ドイツの多くのレンタカー会社は21歳未満は借りられたとしても割増料金がかかり、さらにラグジュアリーカーは借りられない場合が殆どです。ベンツならAクラスも無理な会社も。
現地の運転免許というのはよく分かりませんが、日本で国際運転免許証を取って行くという事でよろしいですか？旅行者がドイツの運転免許を滞在中に取得するのは無理です。
入国審査は別に怪しいそぶりを見せなければ大丈夫です。心配なら滞在先のホテルの予約確認書、帰りのeチケットの控えを見せましょう。

大まかな流れ
空港到着→入国審査→税関→目的地。