2017年の5月に普通免許AT限定取得しました。最近トラック TRUCKの運転に興味をも

2017年の5月に普通免許AT限定取得しました。
最近トラック TRUCKの運転に興味をもったのですが、
これから中型免許を取得する場合
必要な費用とやるべき事を教えて下さい
まずAT限定の解除を
してMTに乗れるようにするのか
AT限定のまま中型MTの教習を受けるのか気になります。
中型教習はどこでやっているかも気になります。
もうひとつ
普通免許AT限定でハイエース HIACEなどの
大きい車は運転できるか教えて下さい
よろしくお願いいたします

１７年５月って事ですから、質問者さんの持っているのは現行通りの普通一種AT限定。
中型取得の条件に「普通または大型特殊運転経歴が通算して2年以上の方(免許停止期間を除く)」が有りますから、１９年５月以降でないと質問者さんには受検資格が有りません。

やる事は、中型やってる教習所に通って卒業して試験場での手続き。
学科試験は免除。
ですが教習所によっては
https://www.oogata-nisyu-menkyo.com/sp/school/yokotehiraka.html
普通一種からの取得欄にAT限定が無いので、ここでは先にAT限定を解除しなければ受け付けないという事が予想されます。
また、別の教習所ですが
http://www.109n.jp/charge/car_middle.html
のようにAT限定からイキナリ中型受検を受け付けてくれそうな所も有ります。
(経験２年以上の縛りのため、現在は１７年３月以前に普通一種=準中型５t限定を取得した人でないと受検資格が無いため、コース設定事態が無い物と思われる。３月以降普通一種からのコースが設定される可能性がある)
ハイエースですが、定員が10人オーバー以外は大抵現行普通一種で行けますが、運転する前に車検証等で総重量や積載量を確認した方がいいでしょう。
3.5t未満 2t未満 10人以下 であれば普通一種で運転可能です。

私が知っている範囲ですが。
中型免許などは教習を行っているところは限られますので、通える範囲の教習所に問い合わせする、ネットで調べる、ことをお勧めします。
ただし、中型免許を取得するには、普通免許・準中型免許を取得してから2年以上たっており、ある程度運転したことがある経験が必要になります。
普通自動車免許で乗れる車輌は、総重量3.5t未満のものとなっています。
ですので、オートマ限定でもマニュアルでも、ハイエースなどの車は普通免許で運転出来ます。