車の免許を取りたいという気持ちはあるのに、何かと理由（10個

車の免許を取りたいという気持ちはあるのに、何かと理由（10個近くあります）付けて取りたくない気持ちのほうがデカイです。
絶対取ったほうが便利なのに、取ろうと思うだけで苛立つ。不安や
緊張からではないと思います。過去の出来事が邪魔してます。
だからなるべく考えないようにして結局取らないでいます。もう30代。
どうしたら苛立たず取りたいと思えますか？

全国民が取得を義務付けされている訳でもなし
そこまでして（いらいらしてまで）取得する必要は無い

免許って、取るだけなら不利益はないですよ
お金と時間はかかるけどその程度の問題
それより大切なことは車の運転をするかしないか
一つ間違えば人生が終わる（自分が死ぬのは勿論だけど、人を殺してしまっても詰みます）事もある車に乗るには覚悟がいります
でもいつでもやめられる

なので、金と時間があるならとったら？
無いなら止めるというよりとるの無理でしょ

取りたくない理由を「付ける」くらいに嫌なら、やめておきましょう。あなたに向いていないことは明らかです。人を殺せる凶器になる自動車の運転免許を、そんな不覚悟の人間に取ってほしくはないですよ。

苛立つ理由も運転免許を取りたくない理由も分からないので何とも言えません。
幼少期に車に轢かれて意識不明に陥ったことがあるために、運転免許を取りたくないという知人がいます。あなたの場合も過去に何かあったようですが、免許を取りたいという気持ちが多少は出てくる程度の問題ならば、傍目には大したことでもないように見えてしまいます。不愉快に思わせてしまったらごめんなさい。

取らなくて、いいんじゃないでしょうか！？

取ったら？
取ったところで別に絶対に車に乗らないといけない訳では無いのですから。