大型バイクの免許は、車の普通免許しか持ってなくてもいきなり取れ

大型バイクの免許は、車の普通免許しか持ってなくてもいきなり取れるんですか？

制度上は、普通自動二輪免許を持っていなくても、大型自動二輪免許を取得できます。
普通自動二輪→大型自動二輪と取得した方が安全という意見と、バイクに乗ったことがないなら、普通自動二輪も大型自動二輪も変わらない。むしろ普通自動二輪のクセが邪魔して危険という意見があります。
また、大型自動二輪教習の条件が、普通自動二輪免許を持っていることだったり、普通自動二輪→大型自動二輪と取得した方が安くなっていたりします。

質問者さんが言う「大型バイク」がどの排気量帯のバイクを言っているのか不明ですが、日本の制度上は、何の免許を持っていない人でも、普通自動二輪または大型自動二輪免許をいきなり受験することができます。
ただし、いきなり大型自動二輪免許の取得に挑戦するより、普通自動二輪免許の取得を経由したほうが有利になるような制度設計がなされています。また、都道府県にょっては、いきなり大型二輪の教習コースには参加できない場合があります。
外国の場合は、四輪自動車の免許が無いと自動二輪車の免許が取れない、と言うような規制をしている国があるかも知れません。

取れますが、普通二輪→大型二輪のほうが二輪なしから大型二輪より教習時間が短くなり値段も安くなったりします（2度免許センターに行かなければならなくなりますが…）
教習所によっては普通二輪を経由するように言われる可能性はあります

自動車の普通免許証を持っていなくてもいきなり取れますよ。
以前は中型自動二輪取得後2年後以降じゃないと取れませんでしたが、今はその縛りはなくなりました。

大型バイクの免許は、車の普通免許しか持ってなくてもいきなり取れるんですか？

はい
「大型二輪免許」
18歳以上なら問題ありません