先日合宿免許で普通自動車免許を取りました。教習所では最初は緊

先日合宿免許で普通自動車免許を取りました。教習所では最初は緊張したものの1時間くらいで運転に慣れてそれ以降の教習や検定では適度な緊張感を持って運転できたと思います。筆記試験も受かり
、いよいよ1人で運転出来ることにはなったのですがやはり心配なのでしばらくは運転歴が何十年とある親と一緒に練習することにしました。助手席に乗ってもらい、30分くらい家の目の前をぐるぐる回って少し慣れてきたので家の周り1kmか2kmくらいを1周したのですが思ったよりも人が多くて怖かったです。仮免許後の教習では制限速度に従って走れたのに自宅に戻ってからは怖くて全くスピードが出せなくなってしまいました。その時走った場所は車がほとんど通らないところなので迷惑をかけることはありませんでしたが今後他の場所に運転していけるのか不安になってしまいました。教習所は少し田舎の場所にあり、近くの道は車はかなり多かったものの道幅が広く歩道もきちんと整備されている所でした。私の自宅は東京でそれほど都会の方では無いのですがやはり人は多いし道が狭いです。恐らくこれが怖いと感じる原因なのですが最初は皆さんこんな感じなのでしょうか？
頑張って取った免許なのでただの身分証になってしまうのはもったいないし、教習所にいる時は車の運転が楽しく感じ帰ったらたくさん運転したいと思っていました。しばらくは親と一緒に乗るつもりですがいずれ1人で運転できるようになるのか不安です。
自宅の車は軽自動車で視界も教習車より良く、小回りがきくので運転はしやすいはずなのですがなかなか恐怖心がぬぐえません。皆さんが運転に慣れるまでにどれくらいかかったか、免許取得後どのように練習したかなど教えてほしいです。参考にさせていただきたいです。

最初から不安や緊張を感じない（慎重さがない）よりよほどいいと思いますよ。
最初は“自分が自信を持って（安心して）走行できる状況”で一日３０分程度乗るっくらいでいいんじゃないでしょうか（歩行者の少ない大通りなど）。
まぁ遅かれ早かれ最初のトラブル（駐車場で他の駐車車両にぶつける、とか）があります。すごく焦るし大変ですが、そういった成功や失敗を経験する中でスピードの出し方、ハンドルの切り方、目配りのポイントを体で覚えていきます。
車の運転は楽しいですよ。まずは自信のある状況で走行を。

初心者マークが付いているうち（１年間）に徹底的に練習をしましょう。
自分も免許取得半年目なので未だに初心者マークを付けて走っています。
ただ、都内の教習所（自転車で通ってました）だったので路上教習が国道、都道などの渋滞、人通りが多い場所なども都内の教習所だと普通に路上教習中の出来事と同じだったのであまり違和感はなかったですね。
免許取得後は本当に色々と回りました。
最初はドン・キホーテ、マツキヨの無料駐車場で「バック駐車」の練習です（笑
次に祖父母のお墓参りを名目として高速道路に乗ったりもしましたね。
それ以外に知人、友人、ショッピングなどとにかく車を使って行ったりしました。
そして少し慣れて来た頃に友人が「荷物が多いから迎えに羽田空港まで来てくれ」と言われて、別の友人宅に行く時に一人の時に都心環状線（C1）に乗ったらエライ怖かったので、まだ他人を乗せる技術が無いと行けないと考えたので中央環状線（C2）経由で迎えに行ったりと工夫はしてました。
そして自分一人の時、家族が一緒の時に都心環状線（C1）を繰り返しているうちに段々慣れて来て猛スピードでは無いですけどC1を60～70キロくらいで走れるようになりましたね。急カーブが多いC1、4号新宿線、5号池袋線辺りを60キロで普通に走れるようになれば大丈夫だと思われます。
車線変更はとにかく大通り（国道、都道など）でバックミラー、サイドミラーの活用ですね。これができれば高速道路、首都高の車線変更、合流などでも同じようにすれば良いだけです。
そんな事を免許取得後に1000キロくらい走ると「大分慣れて来たかな？」と自分自身で思うようになりますよ。もちろん、まだまだ欠点もありますが「車に乗るのが億劫では無くなる」という感じです。

車の多さにビビるのは分かる！！
でもそのための初心者マークですよね？？車間距離をしっかり開けて、速度を守れば事故なんて起こしませんよよよよよよよよよガシャーン！

好きこそ物の上手なれ。
乗車、運転が、好きになれば、自然と上達いたします。
好きであること。ありつづけることが、肝要かと…思います。
迷惑かけたり、邪魔になったり、いろいろありますが、事故ないよう…好きでありつづけましょう。きっと、うまくなりますよ。

個人差の大きな話なので、他人の経験は参考にならないと思いますよ。
私の場合は仕事で使う必要があり取得したので、取得の翌日から毎日、仕事で社用車を運転させられました。AT限定免許もなく、社用車はどれもMT車でクラッチにクセが強く、なかには今では準中型免許が居る2tのバンも含まれていましたが、毎日それらをとっかえひっかえ運転させられました。行き先がだいたい限られていたこともあり、それほど特異な状況の道路は通りませんでしたが、「慣れる」など考える暇もなく、3か月もすれば普通に運転できていたと記憶しています。
私の親の世代は車の免許など取らないのが普通でしたので、親の車で練習、だなんて幸せな環境ではありませんでしたね。マイカーを手に入れたのは免許取得から半年後です。私の世代だと新車で買えるのは金持ちだけの話で、親戚のお古を譲ってもらいました。