仮免許を取得したんですが - 教習所の車でしか路上で走ってはいけないのです

仮免許を取得したんですが
教習所の車でしか路上で走ってはいけないのですか？
それとも自家用車や会社の車を路上で運転しても大丈夫なのですか？

となりに免許証持ちを乗せていれば大丈夫