信号待ちしてる車が青になってしばらく経っても発進しなかったら

信号待ちしてる車が青になってしばらく経っても発進しなかったらクラクション鳴らしてもいいんですか？

道交法上はダメです。
実情としては、軽くプッと鳴らす程度であれば問題ないでしょう。