免許を取ってからもう半年以上は経ちますが、未だに運転する度に一回は車線

免許を取ってからもう半年以上は経ちますが、未だに運転する度に一回は車線を間違えて曲がりたいところで曲がれなかったり、逆に曲がりたく無いところで曲がらざるを得なくなったりします。初めて来たような道でもき
ちんとルート通りに行けるように車線を走るコツはありますか。

なるべく先の様子まで観察しておくことと、周囲の交通状況を道なりに真っ直ぐでも常に把握しておくこと。
あの辺が車列の切れ目だから、何かあったらあそこに入ろうとか。
また、今どきはネット地図で航空写真やストリートビューで事前に確認できますから、予習しておくと良いです。
ただし、ネット地図でも常に最新と言う訳じゃ無いので注意は必要。

沢山走って憶えていくしかないと思います。
ある程度頭で道を憶えてナビはリアルタイムの交通状況を加味した最短ルートを教えてくれるものと割り切れば道を間違える事も少なくなります。

まずは色々な地図を活用してコースを頭に入れるなりメモしておくことはあるんですが、例えば~~交差点を右折したい！という場合に~~交差点の一つ前までに右車線を走っておくとか、都市部になると側道に入っての右左折になるので側道になる一つ手前の信号で左なり右にいるようにするのも一つと思います。
信号以外に目印ある場合はそれもありですね。
右左折する交差点を覚えておくのも必要ですが、~~交差点まで距離がある事あると思います。その場合は交差点の前に例えば川を渡る、鉄道の陸橋が上を通るなども頭においていて、
川渡った！~~交差点そろそろかな？とチェックするのもありですね。

昔の感覚だと、より多くの道を走って、道を覚えるしかない、と思いますが、
昨今ならGoogleマップがあるので、事前に見ておく、
もしくは走行する車線まで示すナビを活用する、のが良いでしょうね。

こういった地図（マップ）検索やグーグルのストリートビュー等でイメトレ。