免許を取りはしたものの2年半ほど車に乗っておらず運転に自信がありません。

免許を取りはしたものの2年半ほど車に乗っておらず運転に自信がありません。
もう一度教習所に行くなりした方が良いでしょうか？

教習所のペーパードライバー教習を受講するのがいいと思います。
もしくは車があって同乗してもらえる人がいるなら、運転免許センターなどで試験コースを無料開放をしている場合もあります。

ベテランにわきに乗ってもらいましょう。
それと保険にしっかり入ってね。

教習所によっては、ペーパードライバー講習というのがあります。

ペーパードライバー講習を開催している教習所を見つけて、そこで練習しましょう。