今大阪府の免許試験場で普通車の学科試験を受けたい場合は予約なしで飛び入り

今大阪府の免許試験場で普通車の学科試験を受けたい場合は予約なしで飛び入り受験はできますか？教習所の方に相談したところ基本予約等はいらないとのことでしたが、大阪府警のホームページを見る限りではよく分から
ないです。

「基本」とは「平年は」の意味でしょう。今は COVID-19 対策としてオンライン予約制が取られています。これが恒久的なものになるのか、一時的なもので終わるのかは、現時点ではわかりません。

ＨＰに更新と試験は完全予約と書いてありますよ。
https://www.police.pref.osaka.lg.jp/tetsuduki/untenmenkyo/index.html