平日に大阪の門真の運転免許試験場に運転免許の申請をしに行こうとしています。

平日に大阪の門真の運転免許試験場に運転免許の申請をしに行こうとしています。
教習所を卒業したときに貰った試験場の案内とパソコンで試験場の案内を見てもちょっと分かりませんでした。
免許交付は今コロナの関係で予約制なのですか？
それとも当日でも大丈夫ですか？

「免許交付は今コロナの関係で予約制なのですか？」
交付ではなく、更新と試験が予約の対象です。再交付、失効再取得、記載事項変更などの手続きでは、予約は要りません。
大阪府の場合、技能試験は元から予約制でしたが、COVID-19 禍の対策として、講習や試験など「一定の時間、部屋にこもる」必要がある手続きについて予約制を実施する事で、3密を避けようとしています。具体的には、更新時講習を受ける人と、学科試験を受ける人が、COVID-19 対策として実施される予約が必要な人です。
なので、質問者さんの「運転免許の申請」が新規取得であるか、あるいは学科試験のある併記手続きであるならば、学科試験があるので予約を取らないといけません。しかし、既に普通二輪免許のある人が普通自動車免許を併記するなど、学科試験のない手続きであれば、予約は必要ありません。