現在オートマ免許を持っているのですが限定解除をした場合、車の保険

現在オートマ免許を持っているのですが限定解除をした場合、車の保険会社への連絡や手続きなどは必要なのでしょうか？

不要ですよ。そもそも保険に加入する時に限定の有り無は問われませんから。

とりあえず代理店に電話しておけばどうですか？。保険の条件にAT限定がどうこうというのは無いので、申告しようが黙ってい酔うが、何も問題はないと思いますけどね。