運転免許を取って3年程経ちますが、なかなか運転に慣れません。

運転免許を取って3年程経ちますが、なかなか運転に慣れません。
あまり乗っていないということもあるのですが、何度運転しても車線変更や合流のタイミングがわからず判断が遅くなってしまい、ぶつかりそうになったこともありました。私には運転は向いていないのではないかと最近改めて思います。運転は慣れだとも言いますが、慣れるまでに事故を起こしてしまうのではないかと考えると練習もできません。私は運転しない方がいいのでしょうか。

慣れることも大切ですが，運転は，認知→判断→操作の繰り返しで，中でも認知の遅れが事故の半数以上を占めています。
これを養うためには，運転しなくても，周囲の交通事情をよく観察することです。例えば，路線バスに乗車中，実際に運転しているつもりで前方の視界からくる様々な交通の流れを観察して歩行者の動きなどを観察して危険予知をしてみるとよいでしょう。
また，動体視力が弱いようでしたら，歩行者として，道路上の車の流れをつかみ，「このタイミングなら」というところで後続車との時間を測定してみるのもよいでしょうね。街中であれば，後続車の通過に５秒以上あれば，合流や車線変更は可能なはずです。このわずかな時間の感覚をつかむことも交通の流れに順応できるようになるのではないでしょうか。

・運転が必要
・運転がしたい
ということならば慣れるしかないですよね。
質問者さんが運転に慣れない理由は、
ご自身で明確に記載されてます。
・あまり乗っていない
と。
どの程度乗っていないか不明ですが、
運転というものは身体を使用する作業であり、
それには脳も関与するわけです。
スポーツでもなんでもそうですが、
身体を使うことを上達させる最良唯一の手段は、
・頻度高く（毎日）
・長い時間（運転の場合は距離）
トレーニングする
ということです。
優先されるのは「頻度」でしょうね。
だから部活なども平日毎日、場合によっては
土日も練習する訳です。
それをするかしないかは、もう質問者さん次第です。

する必要がなければしなければいいし、必要があるなら自動車学校の実習に行くか、うまい人に付き合ってもらう。

しなくて済む生活環境ならしない方が良いです。
それは貴方に限らず、全ての人に言える事。
運転とは非常に責任の重い作業ですから。