先日、正規ディーラーの残クレで契約をしたのですが、一括払いに変更した

先日、正規ディーラーの残クレで契約をしたのですが、一括払いに変更したいです。状況は…
1.注文書にサインをした
2.トヨタ YOYOTAファイナンスの審査を通過
3.トヨタ YOYOTAファイナンスとの契約は結んでいない
(口座振替やクレジット約款等を一切承諾していない)
という状態です。現金一括に変更できますか？

はい。
ローンは納車されて支払いが開始した時点からなので関係ありません。
残クレではなにかしら割引している可能性もあるのでおそらく見積もりから契約のやり直しになります。
注文書にサインしていても車のキャンセルに関しても新車であれば基本的にはメーカーオプションの取り付け作業に入るまで、最も遅くではナンバー登録する前なら一応キャンセル可能(ディーラーは嫌がるが対応せざるを得ない)なので変更可能です。(但し中古車の場合は注文した時点で整備に入るとキャンセル不可です。)
営業的にはローン組んだ方が売上大きいので難色示す可能性はありますが、もし渋るようならキャンセルすると突っぱねましょう。まぁそんな失礼な対応はされないとは思いますが。

可能です。
ただし、契約時に残クレだから値引きが行われた場合は値引き金額が変更になります。
あとは営業マンの成績が下がるので、タチが悪い営業マンの場合は「変更は出来ません」とか言って来ますので、事前に消費生活センターや自動車公正取引協議会なんかに相談してみるのも良いと思いますよ。