業務において必要な免許を社割の価格で取得し、後に自己都合で会社を辞めた

業務において必要な免許を社割の価格で取得し、後に自己都合で会社を辞めた時、割引分の金額を請求されたら支払わなければいけないのでしょうか？

免許を取得してから、退社するまでの時間によるでしょうけど、普通は請求されないと思いますよ。

ちょっとわからないのは「社割の価格で取得し」というところ。
会社が負担しているとは思いますけど、あなたも費用の一部を負担しているのですか？
そうだったら、請求されることは無いと考えていいんじゃないかな。

それは会社に聞かないと。
タクシーは２種免許取る費用は会社が持ちますが
３年以内に止めるとそれを請求されます。

いいえ。
そんな義務はないです。