運転免許は所持してますが、たまにしか運転しません。 - たまに運転するとな

運転免許は所持してますが、たまにしか運転しません。
たまに運転するとなんだか怖くて、ひどいと運転後冷や汗かいています。
ある程度の緊張感は必要と思ってますが、運転が怖くなくなる考え方をするにはどうしたら良いか教えてください。

質問者様の仰られる通り、運転にはある種の緊張感は必要です。運転が全く怖くなくなるというというのは正直ありません。とにかく運転経験を増やす。晴れだろうが雨だろうが昼だろうが夜だろうが、通行止めや物理的に車を走らせることが出来ない条件で無い限り、職業ドライバーですと生活がかかっているのでそんなことも言っていられません。
運転経験を増やし、プラスの考え方で成功体験、合流が上手くできた、車線変更が上手くできた、信号の読みが当たった等々、それらの積み重ねで無事に帰宅する。これを繰り返すことによって運転に自信をつけていきます。
運転の際は“かもしれない運転”、子供が飛び出してくるかもしれない、一時停止を無視した車両と接触するかもしれない、レベルでの警戒は必要ですが、何も変哲もない見通しの良い直線路の高速道路で植え込みなどから対向車が飛び出してくるかもしれない、となるとなかなかあり得ず、そこまで警戒するのは疲れますので、確率の低い事象については考えないことです。

考え方でどうにかなる問題ではないし、どうにかしてはいけません。
運転経験を増やして自信を付けましょう。