中型トラック TRUCK免許を取りに行こうと思ってるのですが、今20歳で免許を取得

中型トラック TRUCK免許を取りに行こうと思ってるのですが、今20歳で免許を取得してから今年で2年目になるのですが、調べたところ20歳以、2年以上の経験がないと取れないと書いてありました、これは緑免許から青免許になら
ないと取れないということでしょうか。

いいえ。免許証の帯色は関係ありません。普通、準中型、大型特殊のいずれかの自動車免許の初取得日(の翌日)から数えて、2年の免許歴が無いと、中型自動車は受験できない、と言うだけの話です。
免許証の帯色は免許歴と違反歴で決まりますが、免許歴には原付など他の免許の所持期間も通算するので、中型自動車の受験条件とは何にも関係しません。中型自動車を受験する大抵の人は、その時点で緑ではなく青か金になっている確率が高い、と言うだけです。

緑のままでも、2年以上経っていれば取れます。