自衛隊で取った大型自動車免許(自衛隊車両に限る)は、自衛隊車両

自衛隊で取った大型自動車免許(自衛隊車両に限る)は、自衛隊車両以外の公道で走れる車は普通車だけですか？

年齢や経験年を考慮しなければ中型

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実はそうじゃない。
自衛隊用に限定しているのはあくまでも｢大型自動車｣の運転だけ。
準中型自動車、普通自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車に自衛隊限定はない。
なお、中型自動車については娑場の要件(20歳以上かつ普通免許等を２年以上有効に受けていること)を満たすまでは自衛隊用限定(満たした時点で自動的に解除)。
また、大型免許の部分についても娑場の要件(普通免許等を３年以上有効に受けていること)を満たし、かつ公安委員会が行う限定解除審査に合格すれば自衛隊用限定を外して所謂ほんまモンの大型免許にすることは出来ます。

中型自動車、準中型自動車、普通自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車
です。