大型免許の取得のため教習所に通ってます。 - 路上に出ている段階なのです

大型免許の取得のため教習所に通ってます。
路上に出ている段階なのですが、
例えば 交差点の信号赤で停止→発進の際は、
2速発進で曲がる方向にハンドル切る前には3速
にしますか？
私の操作が遅いだけだと思いますが
横断歩道に歩行者がいなければ3速にと
指導員に言われたので、
ギアチェンジしなきゃと焦るばかりで
半クラ2速で発進→半クラから繋がった→3速へチェンジ
といった感じでアクセルに触れる間もなくギアを変えています。
2速はあくまで発進時のみかと思いますが
交差点時のシフトアップのコツ？ありますでしょうか。
発進時は半クラのみでアクセルには触れていません。

2速で発進が原則ではありますが、
発進したらすぐ３速にしましょう。
それからハンドルをゆっくり切りましょう。
3速固定でギヤチェンジせず曲がりましょう。
たまたま曲がる時の速度が落ちてエンストしそうに
なったら半クラを上手に使えばいいです。
曲がる途中はギヤチェンジしないほうがベターです。
教官の模範運転では曲がる時もシフトチェンジはしまくってますね笑。

＊状況的に左折だと思うのと、停止線で停止したと仮定してですが。
大型車は全長約12メートル。キャビン（運転席）の先頭から後輪タイヤまでが５メートル以上ある。ということは停止線から５メートル以上ハンドルを真っすぐにした状態で走る＋停止線は交差点より手前に切ってあるのでハンドルを切らずに真っすぐ走っている状態がさらに長くなるわけだけど、それまで（ハンドルを切る前）に３速に入れられないようなら操作が遅いです。
3速なら10キロ以下でもノッキングなんてそうそう起きないので、２速で5～10キロまで加速してクラッチが完全に繋がったら、すぐに３速に入れるといいと思います。あとはアクセルワークでなんとでもなると思います。

空荷ならそれでもいいし、3速発進でも構わないです。
ただ、満載でそれをやってると、まず、エンストするでしょうし、クラッチの摩耗も早いと思いますよ。
車体に移動モーメントを伝える感覚を理解しましょう。