2年ほど前に自動車免許取得のため、自動車学校に通っていたので

2年ほど前に自動車免許取得のため、自動車学校に通っていたのですが、怖くなり数回通って辞めたのですが、免許費（約30万円）は支払いをしないといけないのですか？

ローンを組んだのなら、ローン契約は教習所とは関係なく、ローン会社との間の契約です。よって、教習を受けるかどうかに関係なく、ローン会社に契約通り返済をしていかないといけません。

教習ローンですか？
ローンの場合は、質問者さんがクレジット会社との間でお金を借りる契約をして、借りたお金が教習費用として全額教習所へ支払われています。
お金の貸し借りに教習所は直接関係がなく、質問者さんとクレジット会社との間での契約ですから、教習所を卒業したかどうかに関係なく全額返済をしなければなりません。
ただ、教習を途中でやめた場合、教習所から未教習分の教習費用の返金を受けることができます。
辞めたとありますが、きっちりと退所の手続きを取っておらず、行かなくなってそのまま放置したのではありませんか？
返金にも期限がありますから、2年ほど前では返金を受けることができるかわかりませんが、一度、教習所へ連絡を取ってみてください。

もう教習所への支払いは終わっているのでは？
あとはクレジット会社にあなたがお金を返すだけでしょ。
はい、支払わなきゃいけないです。

費用の支払い方法は？
教習所との契約内容は？
情報不足です。

その「2年ほど前～辞めた」時点でどのような手続きをしたのか？です。
約30万円を、通い始める前に支払ったはずですが、何も言わず・ただ通わなくなっただけでは、相手がどう処理してるのか？判るはずもないですよね。
まずはTELするなり・出向いて受付に申し出るなりしないと話が始まりません。
おそらくあなたのデータはまだ残ってるはずですけど、そのお金に対する権利は何十年も有効であるはずもなく。どこかで期限が切ってあるはずです。それが2年なのか・もうちょっと長いのか？までは当方判りかねます。