普通免許の教科書よりオートマチック車の運転 - 交差点などで

普通免許の教科書より
オートマチック車の運転
交差点などで停止した時、停止中は必ずブレーキペダルをしっかり踏んでおき、念のためパーキングブレーキもかけておきましょう。停止時間が長くなりそうな時はさらにチェンジレバーをNに入れておきましょう。
毎回パーキングブレーキを踏む必要があるんですか？

その人の考え方にもよると思います。
私なら、毎回パーキングブレーキを使います。
フットブレーキが無意識に緩む可能性もあります。
パーキングブレーキを使って入れば、仮にフットブレーキが緩んでも動く可能性が限りなくゼロになります。
一時停止をする時も、必ずパーキングブレーキを使います。
フットブレーキだけだと、限りなく停止に近い徐行になる場合があります。
パーキングブレーキを使うと、キッチリと停止できます。
一時停止の時は、パーキングブレーキをかけて３秒停止する事を実施してます。

程度によりです。
一時停止程度なら必要ないし、信号が赤になって止まったならパーキングかけたほうが安全
開かずの踏切ならNレンジでも良いです。
パーキングもニュートラルも、やっても良いよ。ぐらいです。