車の免許取ってから1年半ほど経つのですが、運転していたのは最初の

車の免許取ってから1年半ほど経つのですが、運転していたのは最初の数ヶ月だけで後は運転していないペーパードライバーなのですが、運転できないと不便なのでまた運転をしようと思っています。
いきなり路上運転しても大丈夫でしょうか？ちなみに運転はうまくありません。

大丈夫でしょう。
免許を取って初めて車に乗るときは，みんな「いきなり」運転しているのですから。
そして，ニュースになるような大事故に，「今日初めて車を運転した人」がほとんどいないことからも，初めてでさえそうなのですから運転したことのある人がいきなり運転しても，大丈夫でしょう。
ただし，人一倍慎重に運転すべきでしょうけどね。

私は運転歴長いと思いますし日常的に運転してます。だからこそかも知れませんが、数日ハンドル握らなかっただけで違和感があります。
時間や程度に差こそあれ誰でも、何でも、そんなもんです。感覚戻るまでは時、場所、やり方などを工夫なさることかなと。それすら不安なら教習所にご相談下さい。
だからと暫くベテラン？に横に乗って貰うってのは『感覚を戻したい』ってことには私は無意味と思ってます。やるのはあくまで運転手です。せいぜい「たまには危険を先に教えてもらえる」程度しか効果はありません。

貴方のような考え方の人の方が安全だと思いますよ。

自動車学校の元指導員で、現在はペーパードライバースクールのインストラクターをやっています。
ペーパードライバー歴が1年半だと完全に運転を忘れてしまっているという状態ではないと思いますが、いきなり一人で運転するのはちょっと危ないと思いますね。
なので、友達や家族などに練習に付き合ってもらうといいですよ。最初にホームセンターの屋上駐車場などの広い駐車場まで連れていってもらって、そこで動かす練習を行うと自分がどれくらい運転できるかがよく分かりますよ。
それから、最近YouTubeを始めまして、ペーパードライバーの方に役立つ動画を配信しています。動画を観て自分が交通ルールや運転の仕方をどれくらい忘れてしまっているかも確認してみるのも良い方法だと思います。
【運転初心者がまず観るべき動画】
https://youtube.com/playlist?list=PLbhmgKv9sax2u4ui6yyIT0S-fGHHMVyc7
【運転教室スタートライン】
ペーパードライバーや運転初心者の方に役立つ動画や情報を配信中
https://www.youtube.com/channel/UCD4kZtbdIbUX-KIXuMYKxWA
https://ds-startline.com/

不安なら運転しない方がいいね。(*^ω^)