日本人ですが、台湾に在住しています。コロナ禍で帰国できず、免許

日本人ですが、台湾に在住しています。
コロナ禍で帰国できず、免許更新をしなかったのですが、台湾で運転免許証を取得しました。
調べてみると、台湾で運転免許証を取得した後なら、日本で簡単に更新手続きができると書いてあったのですが、一度帰国して更新せずに帰って、それから数年後に帰国したときに日本の免許証は更新できますか？
今回帰国しているときに時間がなくて日本の運転免許証が更新できなさそうなんです。

失効手続きができるのは、失効後3年以内かつ、一時帰国から1ヶ月以内で、一時帰国をした際に失効手続きをしなった場合、帰国から1ヶ月を経過した時点で失効手続きはできなくなります。
日本の運転免許を復活させることができなくなっても、外国の運転免許を所持している人は日本の運転免許を外免切替という方法で新規取得することができます。
台湾は技能確認、知識確認が免除される地域に含まれますし、過去に日本の運転免許を所持していた確認が取れた人も免除対象ですから、試験はありません。
ただし、あくまで免許は新規取得になりますので、運転できる範囲が従来より狭くなる可能性があります。
例えば、失効した免許が5t限定準中型や8t限定中型であった場合、外免切替で取得できるのは現行の普通免許ですから、運転できる範囲が狭くなります。

「失効後の期限は問わない」ってあるので
大丈夫そうですね。
https://www.npa.go.jp/bureau/traffic/menkyo/kaigai_tokurei.html
でも確認したほうがいいですよ。
帰国してたのに手続きに来なかったって
パスポート見れば分かりますし。
私も今年３年ぶりに帰国して
更新しましたが(ちょうど更新期間だった)
事前に台湾から警察に国際電話して
必要書類を確認しました。
滞在時間が限られてますから
事前の確認は大切かと思います。
(今回の帰国時に電話してもいいし)

「台湾で運転免許証を取得した後なら、日本で簡単に更新手続きができると書いてあった」
デタラメです。期限を過ぎた後は、どんな理由があってももう「更新」はできません。条件により、失効から3年間は無試験で再取得できるというだけで、それは更新ではありません。
「一度帰国して更新せずに帰って、それから数年後に帰国したときに日本の免許証は更新できますか？」
更新はそもそもできませんが、失効後の最初の帰国から1か月以内に再取得の手続きをしなかったら、無試験での再取得もアウトです。
「今回帰国しているときに時間がなくて日本の運転免許証が更新できなさそうなんです」
更新はできません。そのうえで、再取得の手続きもしなければ、運転免許は失われてしまいます。
なお、台湾で取得した免許を元に、日本に帰国後に日本の免許に「切り替える」ことも可能で、台湾の免許からなら実質無試験ですから、質問者さんが取るべき手続きはそれでしょう。ただ、それはあくまで新規取得の話であって、過去に所持していた免許の更新ではありません。