大型一種免許について今後、家の手伝いで大型を運転する必要がありそうなので免許

大型一種免許について
今後、家の手伝いで大型を運転する必要がありそうなので免許を取ろうかと考えていますが、AT限定を取ってから15年以上経ってます。(その間、無事故・無違反)
大型の受験資格はMTを3年以上、となっていますが、限定を解除してすぐに教習所に通えるのでしょうか。

AT限定でも取得後3年以上経っていれば問題ありません。
「普通免許取得後3年経過」と記載されていますが、AT限定第一種普通免許もこれに該当します。
ただ、AT限定から大型一種を取る場合、普通免許(MT可)から大型一種を取るよりお金と時間が少し多くかかります。
また現在では昨今のATの大型車普及を考慮し、AT限定第一種大型免許も検討されています。
今すぐ使うわけではなく、ご実家の車両もAT車だったり、今後乗り換えも検討しているのであればもう少し待ってからAT限定第一種大型免許の取得でもいいかもしれません。
実際大型車ディーラーで数年前まで働いていましたが、新車の半分以上はAT車でした。

大型一種免許は上位免許になるので、大型免許を取得して免許を書き換えに行けば、下位免許になる普通免許のAT限定は、自動的に解除されます。
普通免許を取得されてから15年以上経過されていれば、問題なくそのまま大型免許を取得できます。

AT限定のままで平気です。
時限が4時間＋になります。
ただ、その教習所の方針にもよります。

MTを3年以上じゃなくて普通免許取ってから3年なので、大丈夫ですよ