26歳です。運転免許を取得してから5年近く経ちますが、一度も

26歳です。運転免許を取得してから5年近く経ちますが、一度も公道を運転していないペーパードライバーです。運転が必要ではない仕事ですが、今後のことを考えると運転できた方がいいとは思います。
ただ、教習の実車2回目でパニックで補習になったり、公道に出てからも無意識に信号無視してたり、飛び出してきたお爺さんに気づかないで轢きそうになっていたり、色々ありました。そして、免許取得後にADHDを診断されたり、運転に遺伝は関係ないかもしれませんが母親も三台玉突き事故を起こして免許返納したり色々ありました。
以上のことから、今後も運転しない方が良いんじゃないかとか、いっそのこと免許返納するべきなんじゃないかと考えます。
運転を始めるとして、ペーパードライバー講習を受けてどうにかなるものなのでしょうか？マイカーを持つとして助手席に座ってくれそうな友達などはいません。

免許返納言う前にグダグダ言ってないで下記サイトからペーパードライバー講習を受講されてみては如何でしょうか。車があることが前提ですが、任意保険が質問者様をカバーしているかどうかは必ず確認しましょう。
https://www.paperdriver-navi.com/
車を運転していなくても、例えば路線バスの運転手の動作をよくみて何処を確認しているか（ミラー、ミラー越しの車内など）、道路標識の意味等々普段から学習しておくことは幾らでもあります。

将来マイナンバーカードしか身分証明が出来るか
分りませんが、
今の所、身分証明書で携帯しておけば良いと思います。

犠牲者は少ない方がいいので一人で練習した方がいいと思います。

記載内容を見る限りでは正直免許返納をおすすめします。
ですが生活する上で必ず運転が必要な事であれば、何度でも教習所に通って習うしかないですね。
運転するにあたり無意識というのがまずあり得ない事ですが、注意力が散漫にならないようにスマホはマナーモードにしておく、同乗者がいれば会話は控える、とにかく運転に集中して下さい。

質問者さんのように長年運転してなくて勘が鈍っている人や、不安がある人のためにペーパードライバー講習がありますので、講習を受けて勘を取り戻せば、無理がないところまで慣れることができます。
免許が取得できたということは、最低限の運転ができたから取得できたことになりますので、講習を受けて勘を取り戻すこともできると思います。
何十年も運転してない人でもペーパードライバー講習を受けて運転できるようになりますので、５年程度なら問題ありません。
また、若い人ほど慣れるのも早いので、なおさら問題ありません。
ペーパードライバー講習には、質問者さんよりも高齢で不利な条件で受けに来る人もいることを考えれば、質問者さんの場合は条件が良いほうだと思います。
ADHDだからダメというわけではありませんし、ましてや母のことも無関係です。
まだ若いので、条件的には良いほうだと思い、ペーパードライバー講習を受けてください。