衝突事故(少し、車をぶつけてしまい、警察を呼びましたが相手か

衝突事故(少し、車をぶつけてしまい、警察を呼びましたが相手から請求はなかったです)を起こして以来怖くて運転ができないのですが、こどもが2人いて、車の運転が必要なことが年に数回あり(通院など)、
そのたびタクシーを利用していて、車が運転できたらいいなと思うのですが怖くてできません。ペーパードライバー講習を受けたら自信がつくでしょうか。

慣れです。
ペーパードライバー講習を受けさらに
誰もいない広場や駐車場、もしくは道路で練習すると
自信ついてきます。
一週間に一回は運転するようにしましょう！