エブリイワゴン Wagon4WDになります。発進時に低速で左右にハンドル切るとガタンと石

エブリイワゴン Wagon4WDになります。
発進時に低速で左右にハンドル切るとガタンと石を踏んだような振動が1回あります。
原因はロアボールジョイントナンでしょうか?
修理工場に出すのが最善ですが、高額な修理代は避けたいので自分で直したいのでご存知の方よろしくお願いいたします。

その現象だと、ボールジョイントではなく(それならば走行時の衝撃で常時出る)、スタビ周りのラバーブッシュの劣化による硬化ではないかと思います。
私はハイエースの4WDのキャンピングカーでしたが、斜めに段差を降りたりする時に、一度だけ、かなり大きい音が発生するようになり、フロントスタビライザー周りのラバーブッシュを全部交換して解決しました。
ただ一つ、4WDのせいか、フロントスタビライザーの上部の固定がリンク構造になっていて、そのブッシュの一箇所注文を忘れたので、毎回のような異音が、ホンのたまーに位になりました。
ただし、車体に潜ってタイヤを外し、ストラットのスプリングの力で伸び切ったロアアーム周りの位置調整をジャッキなどで調整しながらやるのは、しっかりウマで固定してやるのはもちろんですが、かなり危険度と難易度が高いです。(ハイエースは、総重量2.8tonだったのでなおさらでしたが)
私は建設機械の重整備をやってましたが、硬めのラバーブッシュの弾性と格闘して大変でした。
一度、信頼できる整備工場に相談された方が良いと思います。

前輪ショック上部にあるベアリングに引っ掛かりがありコイルばねに溜めが残っていて発進時に開放されたとき、ガタンと音がするのでは。以前乗っていて車も似た音がしました。正常ならショック上部のベアリングはハンドル切った時スムーズに回転する（コイル変形しない）が段付き等あると引っ掛かりコイルが広がるかちじむ（コイル直上から見て）。

ドライブシャフトのアウター側(タイヤ側)ジョイント部の引っかかりでは？ロアーボールジョイントやブッシュではガタンとはならない。

・ロワアームの取付部のブッシュ
・ロワアームのボールジョイント
・サスのアッパーマウント
・タイロッドエンド
・ラックエンド
・ステアリングギアボックス本体
・スタビリンクロッド
・スタビ取付部のブッシュ
・メンバー取付部のブッシュ
・各部のネジのゆるみ
・その他イロイロ
見なきゃ（確認しなきゃ）分からない
とっとと修理工場へ点検に出して下さい
点検だけなら見積もり無料か数千円でしょう
てか自分で故障個所が特定出来ないなら故障個所によっては自分で修理するのも難しいのでは？
修理工場と相談した方が吉