車の買い替えについて昨年5年目の車検を終えたシエンタ Sientaに乗っています。

車の買い替えについて
昨年5年目の車検を終えたシエンタ Sientaに乗っています。
ガソリン車、カラーは赤、走行距離3万キロです。
まだまだ乗れるのですが、ディーラーより7年目車検前の買い替えを勧められています。
高く売れるうちに売って、次の車を長く乗る方が良いのではないかという理由です。
家族は4人で、1歳、8歳の女の子がいます。
所有しているのはこの一台のみで、今後増やす予定はありません。車は主に妻の出勤用ですが、家族で出かける際もこの車です。
買い換えるとしたら現金で諸費用等含めてどんなに高くても500万以内です。
今、シエンタ Sientaで特に困ることはありません。旅行の時にもう少し荷物が乗ればいいなぁと思ったことはあります。
買い換えるならもう一回り大きいミニバン(ノア NOAHやセレナ、ステップワゴン Wagon)にすれば、余裕があるし、たまーに親も乗せられるので考えてもいいかなぁと思っていますが、妻がシエンタ Sienta以上の大きさで出社するのはどうかなーできるかなぁと不安そうです。
ディーラーからは、ノア NOAHクラスなら横幅が同じだから運転は困らないと言われています。
シエンタ Sientaを乗り潰すか、買い替えて新しい車を10年以上乗るか、買い替えのタイミングとしてはどちらがベストでしょうか。
アドバイスお願いいたします。

5年で積算走行距離が3万kmでしたら、乗り潰すのがお勧めです。
質問者様ご一家として、お子様の成長や行動範囲の拡大などの理由で積極的に乗り換えたいなら別ですが、ディーラーからの営業トークというだけでしたらシエンタに乗り続ける方がよいかと。
新車購入後7年ですと、積算走行距離が少なくても、ビックリするほど下取り価格は安くなると思います。現時点ならば新車の納期が長くて中古車需要が旺盛なので、多少はイロが付くかもしれませんが、それが2年後まで続くかの予測は難しいと思います。新車の生産状況や中古車市場の動向次第ですので。

欲しい車がなくお困りでないのであれば、買い換える理由はないでしょう。
営業さんはノルマがあるため、どんな人にも節目で買い替えを勧めてきます。

今のシエンタを乗りつぶして、次の車をご購入されてもよろしいかと。
家族構成やライフプランも変わるでしょうし。

シエンタで特に困ることはありません
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自分なら不便がなく、欲しい車がないなら買いません。
変えるだけの理由ができるまでは。

現行のシエンタだとすれば、購入時の金額としては総額260万円くらいでしょうか。
7年目の所で手放して100万円で下取りをしてもらえたら、7年間に使った車両金額は160万円で、22万円/年という感じです。
実際にはタイヤ交換などあったでしょうから23万円/年くらいでしょうか。
まとめると
下取り金額が80万円なら25万円/年
下取り金額が100万円なら23万円/年
下取り金額が130万円なら19万円/年
こんなイメージですね。
次の車は同じシエンタのガソリン車だったとしても300万円はします。
次の車を10年乗って30万円で手放したら車両コストは28万円/年という感じになってきます。
今の車で問題ないなら、そのままあと５～６年乗って、13年乗ってから手放すのが一番コスト的には安くなります。

どうしても大きな車が欲しいなら、今乗り換えは良いと思いますよ。
「欲しい時」が買い替え時なのでありです。

車の乗り換えの考え方は人それぞれで正解も不正解も有りませんが、私なら年間平均6,000kmしか乗らない自家用車なら7年(4.2万km程度)で乗り換えたりはしません。おそらく質問者さんの使い方（乗り方）なら13年乗っても事故を起こさない限り乗り潰せないですよ。それに「高く売れるうちに…」って言うのは新車を売りたいディーラー（営業マン）の常套句で5年落ち車両も7年落ち車両も9年落ちも大した差額は生じません。そもそも「登録した時点で価値（査定）は新車の半値になる」くらい車の下取りは損をするものです。個人的意見ですがコンパクトながら3列シート（多人数乗車が可能）なシエンタとフリードは日本の交通事情にとてもマッチした素晴らしい車で、お子さんたちがもう少し大きくなった時でも使い勝手に特に不満も出ないと思います。