◆車のバッテリー充電について、電装設計、電装制御の視点で詳しい方

◆車のバッテリー充電について、電装設計、電装制御の視点で詳しい方、アドバイス 下さい。
◆私は運転歴 数十年の者です。これまでマイカーのバッテリー電圧が低い時に しばしば充電して 電圧復旧して 問題なく使って来ました。
◆今回の私の疑問はバッテリーを外して充電するか、または バッテリーをつないだまま（ACC オフで）充電して 何が起きるのか？ という点です。
私はいつもバッテリーをつないだまま充電していました。その事によるトラブルはありませんでした。
しかし最近の充電器の取説には、「バッテリーを下ろして充電してください」と あります。
バッテリーをつないだまま充電すると、具体的に何が、どのように故障する危険があるか、その確率がどうか、分かれば教えてください。
ちなみに私は電気、機械は分かりますが、シーケンスは分かりませんので、素人向けに教えていただければ嬉しいです。

バッテリー端子を外すか外さないかの違いは
充電器から流れる電流です。
良くは分かりませんが、充電電流を監視して
過充電にならないように監視しているのかなと。
（充電電流値が一定値以下になれば充電完了の判断）
バッテリー端子を外さないと電装系にも電流が
流れてしまう為に、いつまでも満充電にならないと
誤判断して過充電気味になるのかもしれません。