ミニクーパーのステアリング負荷上昇について - 半年ほど前か

ミニクーパーのステアリング負荷上昇について
半年ほど前からアイドリングストップ後のエンジンがかかるタイミングでステアリング負荷上昇の警告が出るようになり(毎回ではない)ハンドルが重たくなります。エンジンをかけ直すと直るのですが最近始動時もなるようになり困っています。
ディーラーに持っていって説明するとバッテリーを交換すると直るかもと言われたました。
確かにバッテリーは4年オーバーで使っているので可能性はあるのですが買い替えを検討しているのでなるべく出費は抑えたく思っています。
同じような症状を経験された方や原因がわかるという方がおられたら知恵を借りたいです。
※ミニクーパー JCW F56 R2年式
新車購入から4年 走行5万km手前です。

ハンドルが重たくなります。
エアコン
A/Cスイッチが常時ONではないでしょうか

EPSの故障（高額修理）も考えられるし、バッテリー交換で直ればラッキーです。
売るつもりなら、そのままだと査定つかないと思いますが…