2009年式（70前期）18万キロのボクシーに乗っています。加速時のガタガタ

2009年式（70前期）18万キロのボクシーに乗っています。加速時のガタガタ症状
下記症状が出ており、ご教示、ご指導いただけると助かります。
---症状---
回転数1000～1800rpm あたり、速度４０Km程度まで、加速しようとすると、
前後に突き出されるようなガタ！ガタ！と振動が走行中に発生し、２０００回転を超える強めのアクセルを踏むと症状はなくなります。
また発進時、強めにアクセル踏んでも症状は見られず、1000回転～1800回転程度までのレンジでゆっくり加速しようとすると、また現れます。時速60キロ程度まで加速し、1200回転程度でゆっくりと加速するとまた症状がなくなる。また車両が温まっていないとき？頻繁におこるような気がします。暖かくなると多少症状が減る気がするが症状は出ている。
信号待ちで停止中、発進し加速しようとするとまた上記のような症状が現れており、
一度メーカーに持ち込みました。その時になると症状がなくなり、診断機をかけてもらいましたが、問題ありませんとのことでした。アイドリングも安定しているとのこと。
コンピューターリセットして、いったんよくなりましたが、すぐに同じ症状になりました。
大切に乗車しておりました車両ですし、車検を通したばかりで、もう２年は乗りたいと考えております。
大がかりな修理でなければ修理を検討しております（例えばミッション交換）
皆様のご経験談、知識をぜひご教示いただければ嬉しく思います。

2009年式（70前期）18万キロのボクシーに乗っています。加速時のガタガタ症状・下記症状が出ており、ご教示、ご指導いただけると助かります。
エンジン停止時
マフラー出口・黒っぽい「煤」
3ZRエンジン
点火系
エンジン停止時
マフラー出口・黒っぽい「煤」無し
3ZRエンジン
点火系は正常
その他の箇所のトラブルを疑います

CVTフルード交換とかされてなければかえてみたら変わったりしませんかね。
うちの70ヴォクシーは加速がモタモタで、交換してみちがえるほど変わりました（以前に戻った）