旧型のシエンタ Sientaからの乗り換えを検討中の夫婦と小学生の子供2人家族です。候補は5

旧型のシエンタ Sientaからの乗り換えを検討中の夫婦と小学生の子供2人家族です。
候補は5～6年落ちのヴォクシー VOXYZS煌かエスティマ2.4Ｌアエラス、どちらも2WDで迷っています。
妻はエスティマの大きさ、取り回し、燃費が悪そう、に不安がっています。
私はまったり、ゆったり高速が楽そうなエスティマ派です。
都内郊外在住で平日は妻が運転します。
1年に1回往復1800キロの帰省あり、年間走行7～8千キロくらい。
どちらもトヨタ YOYOTAGAZOOで購入予定で3年保証に入るので故障はあまり気にしていません。
居住性、燃費の差、取り回しの違いを含め、みなさんならどちらを選びますか。

今、エスティマに乗っていますが、ゆったり乗るには楽な車です・あと、長距離も楽に運転できます。燃費は真千乗りで７～８、高速で１１～１２ですので高速なら思ったよりも伸びると思います。ヴォクシーは乗ってはいないですが、ディーラーで見ると、エスティマを見てからだと中が狭く感じます。弟がノアに乗っているので燃費を聞いたら町乗りで１０くらいとのことです。燃費と自動車税、あとはタイヤなんかのメンテナンスがエスティマは高くつくのがネックです。後は、エスティマの３列目シートも長距離だと狭いのできついかもしれません。２列目シートまでなら非常に楽です。