私は5,6年くらいペーパードライバーなのですが、先日彼女とドライブし

私は5,6年くらいペーパードライバーなのですが、先日彼女とドライブしている時に練習がてら運転したところ、
安全運転を心がけてはいたのですが、かなり下手くそであることが判明し幻滅されました。
(通常の運転技術がめちゃくちゃに酷いというよりは、その場の判断が初心者レベルでして、久々の運転だというのに山道や夜道の渋滞の首都高、都内の人が多い街中を運転したこともあり、途中からパニックになりあたふたしてしまいました。。)
このまま下手くそのままでは痛くないと思っておりますが、下手に運転すると他の人に迷惑をかけてしまうのは重々承知しています。
彼女に練習を頼もうにも怖いから乗りたくないと言われてしまいました。
そこで今の私ができる練習方法として最善の方法はどういったやり方がありますか？
希望としては普通の運転技術をというよりは、公道や高速などでの判断能力、教習所で習わないような交通マナー、下手くそだとは思われない程度のスキルを磨きたいと思っています。(おそらくこれは自分1人では難しいだろうと考えています。)
なお、中古車を買う余裕等はありませんし、仕事で運転するわけでもないです。運転する必要ないのでは？と思うかもしれませんが、単純に技術を伸ばしたいと思っているのと、このままだと悔しいなという気持ちです。
よろしければご教授いただけますと幸いです。
よろしくお願いいたします。

数時間のペーパードライバー講習を受講して、その後は仕事が休みの日に時間を見つけて、カーシェアで車を借りて練習をする。
レンタカーでは貸渡しを受けることができる単位時間が大きいので、1回の練習をするだけでも結構お金がかかってしまいますが、カーシェアは15分単位で借りることができ、1回あたりの練習費用が少なくて済みますから、練習頻度を増やすことができます。
5,6年くらいペーパードライバーとありますが、運転免許を取得して一定期間は日常的に運転をしていたのでしょうか？

> 教習所で習わないような交通マナー
教習所で基本ができていれば、自然と身についてるはずです。
教習所通ってたんですから、何が正しいのか、正しくないのかの良し悪しくらいは判るはず。
 教習所で習わないような交通マナーというのが、どんなことなのか気になりますが、習っていない事こそ、わざわざやらなくてもいいのでは？って思いますけど。
クルマ買う予定が無いなら、レンタカー借りて運転しまくるしかないですね。
最初のうちは、運転の上手い友達や職場の同僚に、助手席に乗ってもらい、どこが？どうダメなのか？を、ダメ出ししてもらえばいいと思います。

すべての運転技術は『車両感覚』を磨くことです。
極端な話、F1やインディカーのドライバーは、時速200キロ以上の
猛スピードで、数センチの感覚と、コンマ数秒のタイミングで、
サーキットを駆け抜けているのです。
では車両感覚を磨くにはどうしたらいいか？
何処か空いている田舎のショッピングモールへ行き、車庫入れ、縦列駐車、
切り返し、幅寄せ、停止線厳守、左右の間隔を会得することを練習する。
これを朝から晩まで何百回となくやるのです。
タンク1杯のガソリンを消費するころには、自分で信じられないほどの
車両感覚が身についているでしょう。

自分はMTで免許をとったのでATの車に慣れていないので、教習所に行って勉強しなおしました。
質問者さんもペーパードライバーズ講習を受ければ済みますね。

自動車運転教習所に、ペーパードライバー向けの講習をやってくれるところがありますから、そこでしっかり教習を受けられたらいかがでしょう。

自分もかなり下手でしたが今はだいぶ良くなり同乗者からは安心してもらえるレベルにはなりました。
とにかく乗って乗って乗りまくり、経験により判断の精度をあげる・・・というのが王道ですね
ただあまりたくさん乗れないようでしたら、今はyoutube等で安全運転等解説してる動画たくさんありますので、とにかくたくさんそういうのを見て運転の要点を把握してから実践に活かす
あと首都高などの合流はかなりタイトかつ複雑なので、それも動画を見たりして覚えると良いと思います
走行する予定の道の運転動画を先に見て予習してもよいです
先に動画見て知ってる道なら、落ち着いて運転しやすいと思います

ペーパードライバーの運転技術向上には、まず交通量の少ない時間帯や場所での練習が効果的です。広い駐車場や工業団地での練習をお勧めします。また、教習所のペーパードライバー講座を受講することで、判断力や交通マナーを学べます。プロの指導を受けることで、効率的にスキルを磨けるでしょう。さらに、運転シミュレーターを利用するのも一つの方法です。これにより、実際の運転に近い状況で練習が可能です。

・まずは自分の運転技術の現状を冷静に受け止め、焦らずに地道に練習を重ねることが大切です。
・安全運転講習などの教習所での補習を受けるのも良いでしょう。教習所の環境では、実際の交通状況を再現しながら、適切な運転操作や判断力を身につけられます。
・信頼できる同乗者と一緒に、比較的交通量の少ない住宅街などで徐々に練習するのがおすすめです。同乗者から適切なアドバイスをもらえると良いでしょう。
・ドライビングシミュレーターを活用するのも効果的かもしれません。実際の運転に近い状況を疑似体験できます。
・運転に自信がつくまでは、できるだけ混雑した道路を避け、安全運転を心がけましょう。焦らずに着実に経験を積むことが大切です。
・最終的には、公道を走行する際の的確な判断力と冷静な対応力を身につけることが目標となります。焦らず地道に練習を重ねることをおすすめします。