運転代行の目的地について運転代行で認められているのは依頼先の駐車場か

運転代行の目的地について
運転代行で認められているのは依頼先の駐車場から依頼者の自宅駐車場のみですか？
例えば依頼先の駐車場から別店舗間や、会社など自宅以外の駐車場への代行は基本的に禁止されているのでしょうか？
自分でも調べましたが問題ないという意見と自宅以外はNGの両方の意見があり混同しております。
実際に一度会社まで代行していただいたことがあります。特に何も言われなかったのですが、本来は代行業車の立場からしたらまずい行為だったのでしょうか？

目的地について具体的な法的規制はありませんが、代行業務を逸脱しタクシー業務と見做される可能性を避けるため、代行業者自身が一定の基準で目的地を制限していますね。なので、個々の業者に依ることになります。

行き先に縛りはありません。
警察が監督してますので、確認してみて下さい。

依頼者しだいです