運転の仕方について右折専用信号がない場合、正面からくる車が来ていないとき

運転の仕方について
右折専用信号がない場合、正面からくる車が来ていないときに右に曲がると思いますが、
正面からくる信号が、黄色など、ギリギリで来る場合、自分が右に曲がりたいときは、既に赤になると思います。
その場合一生いけませんよね。後続車もつまるし、、
どうしたらいいでしょうか？？