車から発する異音に詳しい方お願いします。車からキュッキュっと高い

車から発する異音に詳しい方お願いします。
車からキュッキュっと高い異音がします。
種類的には古いトラック TRUCKが段差を乗り越えた時などに鳴るキュッキュルッみたいな音です。
停車時に車体を揺らしても異音はしません。
走行時のみ（タイヤが回転してる時）段差や車体が揺れると軋む？ような音がします。
ブレーキパッドは最近チェックしてもらったので関係ないのかもしれません。
低速走行時、窓を開けて音に集中すると、タイヤの回転に合わせてもキュルッキュルみたいな音がする時もあります。
なんなのでしょうか？
車種、トヨタ YOYOTA プリウス PRIUSa