ヤリス YARiS のMT（新車から半年）に乗っていますが、リバース、1速の入り

ヤリス YARiS のMT（新車から半年）に乗っていますが、リバース、1速の入りが悪いです。（特にエンジン始動）クラッチを踏み直すと入る用になります。（逆に踏み直さないと入らない。）
これは納車時からずっとそうなのですが、原因は何だと思いますか？
また新車から5000キロ乗っていますが、ミッションオイルは交換した方がいいですか？

基本シンクロがないので入りにくいが、不具合かも知れないのでディーラーに点検してもらった方が良いです。
５０００㎞だとオイル交換は不要です。

クラッチの切れが微妙に悪いケースも考えられます。
例えばスプラインにグリスが塗布されていないとか。
https://minkara.carview.co.jp/userid/2572447/blog/46810391/
https://minkara.carview.co.jp/userid/1567827/car/2942414/6351540/note.aspx
上記のケースでは何らかの理由でグリスを塗布しないタイプに切り替えたようですが、設計者の想定通りに機能しないケースが少なからないようで、自己責任でグリスを塗布した方が解決が早いみたいです。
ジムニーの場合レリーズベアリングもグリスを塗布しないタイプに切り替えられたようで、こちらもまた設計者の想定通りに機能せず引っかかりが出るケースが少なからないようです。自分のやつもこの件で保証修理に出したら新車で購入時点から微妙に切れの悪かったクラッチも直っていました(ちなみに症状としては精密に回転を合わせないとほんの一瞬の軽微なギア鳴り(音はしないがレバーが一瞬引っかかる)が起きるといったもの)。
早ければ10年かそこらで新車では買えなくなるであろうMTなんてものには枯れた技術をそのまま使えばいいのに、何を今更技術的冒険をするのか理解に苦しみますね。それともグリスもまともに使えずはみ出したグリスでトラブルを引き起こす組立工やメカニックが増えたのか…
とはいえクラッチの切れの悪さなんて問題は割とありふれている上に、1回踏み直せば解決する程度の軽微な切れの悪さは「仕様です」の一言で片づけられることも多いでしょう。

どんな車も1速は
入りにくいと思います。
2速に入れてから
1速に入れると
シンクロの関係で
ギアが入りやすくなります。

クラッチはペダルが底着きするまでキチンと踏んでますか？
クラッチ踏んで一呼吸置いてますか？
ノンシンクロのリバースギヤだと歯同士が当たっていて入らないのを一端クラッチ繋いで歯の位置を変えることは有りますけど、リバースギヤにだってシンクロ付いてる時代に1速がノンシンクロなんてあり得ないからこれは無い。
保証が効くうちにディーラーへ行って相談しましょう。
コンパクトだろうがハイパワーだろうが停止状態で1速が入らないなんておかしいですから。
エンジンが掛かってても、停止状態でクラッチ踏んでれば、ミッションの内部は回ってる物は何もないですから入らない方がおかしい。
エンジン掛けてないときはどうです？
ハイパワースポーツカーだから入りにくいということもない。
硬いミッションオイルを入れてると冷えてる間は各ギヤ入りが渋いことはありますが、ライン充填のオイルのままなら75W-85か90ですから冷えてても渋いこともないです。
私はハイパワー競技ベース車両にミッションオイル75W-140入れてますけど1速が入らないなんて経験したことがない。

しっかり最後までクラッチを踏むことです。
どこかのドリフト漫画みたいなマッハシフトしていると入りませんのでクラッチをきっちり踏んでギアの繋がる入り口で1速の方向にそっと倒してコクって感じで入れます。

この時期は特に渋くなります。無理矢理入れずに他のギア2速に入れてから1速に入れ直して発進しないとミッションを痛めてしまうので気をつけてください。ミッションオイルは5000キロで変えても余り効果はないかと思います。当たりが付けば治ると思います。