アルファード ALPHARD・ヴェルファイア VELLFIRE30系の後期のレーダークルーズについてご存じの方

アルファード ALPHARD・ヴェルファイア VELLFIRE30系の後期のレーダークルーズについてご存じの方教えてください。
以前他社のレーダークルーズを使っていた頃、完全に停車している時にレーダークルーズを設定する、ということが可能な車種に載っていたことがありました。
走行開始前にレーダークルーズを設定しておいて、その後、前の車が発信した際や青信号になった際はレーダークルーズのレバーやスイッチを操作するだけで走行を開始することができるのでアクセル操作がなく快適だったのですが、その後アルファード ALPHARDの20系（最終年度）に乗り換えレーダークルーズを使ってみましたらそのような操作は行うことができず、設定するには必ず走行中であることが必要でした。
20系のレーダークルーズは40km以下でのクルーズ走行はそもそもできないようなので停車時に設定できないのは当然と思われますが、30系に搭載されている全車速のレーダークルーズは停車時にも設定することもできるのか、そこはやはりクリープのスピードだとしてもあくまでも動いている状態でなければレーダークルーズの設定はできないのか、ご存じの方教えてくださいませ。

30系アルヴェルのレーダークルーズコントロールは完全に停車していても、先行車がいなくても設定可能ですよ。

車種関係なくトヨタの考え方として、走行支援自体のONは停車状態でもできるけど、速度自体は設定したい速度まで上げて設定するってのは変わっていないでしょ。