三列目シートの使用頻度次第ですね。
たまに近距離(片道1時間程度)を使うだけならシエンタで充分。ただ、三列目シートは長時間乗車は辛い上に、そこまで人が乗ると荷物はほとんど載せられないので、三列目シートまで人を乗せた上で泊まりがけの旅行に行くことまで考えるならセレナが必要です。
サイズは、実はどちらもそう変わりません。
シエンタは全長4,260 mm x 全幅1,695 mm、セレナはグレードによりますが、基本的には全長4,685mm x 全幅1,695mmです(エアロパーツが付くと大きくなります)。
見ての通り、全幅は同じです。長さは40センチ違いますが、運転する上での違いはほとんどありません。セレナの方が視点が高いので、かえって運転しやすい可能性すらあります。
大は小を兼ねますが、価格差が気になるなら、買うのはシエンタにしておいて、泊まりがけで旅行に行くときはレンタカーを借りるという手もあります。
セレナ買ったはいいけどローンがきつくて出かけづらい、なんてことになると本末転倒ですから、この手がいいんじゃないでしょうか。