車のバッテリーについて質問です。トヨタエスティマの型式DBA-ACR50Wです

車のバッテリーについて質問です。
トヨタ YOYOTAエスティマの型式DBA-ACR50Wです。
バッテリーを買う際にどのバッテリーかがよくわからなかった為今回質問しました。
なんて検索すれば出てくるのかを
教えて頂きたいのと
どのバッテリーが適合なのか教えて下さい。

たぶんバッテリー上部に50B(D)24R(L)のように2桁の数字とBかDのアルファベット、続いて2桁の数字と最後にRかLのアルファベットのバッテリーサイズが刻印してあるはずです。
最初の2桁の数字は容量でそれ以外の数字やアルファベットはバッテリーの幅や奥行き、端子の太さと＋端子の向きを表しているので最初の2桁の数字以外は今ついているのと同じものにしないと取り付けできません。
最初の2桁の数字は今ついているのと同じか大きい数字のものなら大丈夫です。
ってかバッテリーサイズの見方がわからないのに自分で交換できますか？バッテリーけっこう重たいですしカー用品に行って工賃を払って交換してもらった方がいいんじゃないでしょうか。

https://panasonic.jp/car/battery/fitting/searchlist.html?maker=%E3%83%88%E3%83%A8%E3%82%BF&carname=%E3%82%A8%E3%82%B9%E3%83%86%E3%82%A3%E3%83%9E
上記、適合表からお選び下さい。
誤解回答が投稿されていましたので回答しました。
車両型式（DBA-ACR50W）以外に、エンジン型式、登録年月。HVシステム搭載の有無で購入するバッテリーをお決め下さい。
尚、頭二桁＆三桁の数字は、バッテリー容量では無く性能ランク（この数字が大きいバッテリーは、エンジン始動性能をUP, ,次のローマ字（B/D）は、短側面の長さと高さを表わす記号で端子の太さ記号では有りません。その次の23・26等は、長側面の長さ、端子のついている長側面を手前にして＋ーでR,－＋でLのバッテリーです。
自動車用バッテリー（自動車用鉛蓄電池）卸販売関係者

現在のバッテリーの形式を確認しましょう。
形式の表記はこんな感じです。
https://www.baj.or.jp/battery/car/car03.html
前半の数字は容量とか始動性を示すものなので大きいほど性能が良い感じです。
後半のBとかDに続く部分は側の大きさとか端子の向きなので、現在のものと異なるとそのままでは装着できなくなります。通常仕様と寒冷地仕様で異なる大きさのバッテリーを搭載している車種ならトレイとか固定アームとか端子がパーツで提供されている場合もありますが、オルタネータの発電が間に合わないとか別の問題が出る場合もあるので、基本的には側と端子の向きは現状に合わせて容量だけ上位のものを選ぶ感じです。

５０系エスティマは、年式によって、
搭載バッテリーが違います。
基本は、現在搭載されているもの以上の物を。

いま付いてるバッテリーと同じ型式のものを選んでください・・・
型式はバッテリーに大きく書いてあります・・・

この中のどれかだと思います。
https://panasonic.jp/car/battery/fitting/searchlist.html?maker=%E3%83%88%E3%83%A8%E3%82%BF&carname=%E3%82%A8%E3%82%B9%E3%83%86%E3%82%A3%E3%83%9E
今付いているバッテリーも確認したほうが良いです。