スバルフォレスター - 日産エクストレイルトヨタRAV4これらの車は、

スバルフォレスター
日産エクストレイル
トヨタ YOYOTARAV4
これらの車は、目安としてどれくらいの年収あれば、無理なく購入•維持できるのでしょうか？
平均年収程度の人には不相応な車ですか？

年収より車に自由に使えるお金をどれくらい確保できるか？だと思います。
ローンや駐車場代を除き、毎月三万くらい確保できれば車検代や税金、保険料の積み立て含め無理がないです。

例えば平均年収といっても20歳で300万円くらいから、40歳で500万まで幅があります。
40歳の500万円の方が多いと思いがちですが、結婚して住宅ローンも抱えていたりすれば、20歳の300万円より自由になるお金はなく、フォレスターを買うのも維持するのも苦しいです。
あとは、平均年収を得ているときの生活環境です。
東京の一人暮らしであれば、アパート代だけで苦しく、駐車場代までは負担できないので持てないでしょうし、実家暮らしで駐車場も確保できるのなら、年収300万円(手取り250万円くらい）でも十分購入は可能ですし、自分が車にいくら使えるかによって変わってきます。