車について質問させて下さい。 - 我が家は0歳と1歳の子がいる4人家族で

車について質問させて下さい。
我が家は0歳と1歳の子がいる4人家族です。
2人目産まれてから出かけるときは車がないと不便になってきました。
これを機に中古車の購入を検討しています。
たまに嫁のご両親を乗せたりするのでミニバンが欲しいなと思っています。見た目的に流線形のミニバンがカッコいいと思ったのでオデッセイ ODYSSEYかエスティマで悩んでます。
しかしながら中古車検索してても同じオデッセイ ODYSSEYやエスティマでも様々なグレードがあってよくわかりません。
ハイブリッドとガソリン車くらいの区別しかできません。
仕事柄プロボックス、AD、NV200バネットしか運転したことがありません。正直乗り心地とかよくわかりません。
なにかオススメのグレードとかありますでしょうか？また中古車店等では試乗とかできるんでしょうか？
教えていただけると助かります。
ちなみに乗る頻度は一年で2万キロは乗らないと思います。

オデッセイもエスティマも中古車での購入を検討されているとの事ですが、どの年式をお考えでしょうか。
まだお子さんが幼いことを考えるとチャイルドシート装着で座らせたままでお世話するシーンが多いでしょうから、後部スライドドアが便利でしょう。エスティマはどの年式でもそうですが、オデッセイはRC型以降のモデルになりますね。
それ以前のものは後部もヒンジドアになります。
私はオデッセイをお勧めします。エスティマはやはり重心が高くコーナーリング時の安定性はオデッセイよりも不安定でしょう。
年間走行距離が多いわけでもないなら、ハイブリッドに拘る必要は無いと思います。車両価格差分を取り戻すとなるとかなりの距離を乗らないといけないので。

エスティマに乗っていますが、悪くはないです。３列目シートも収納式ですので２列目を下げれば、かなり余裕はあります。ただ、前の方がおっしゃっているように、現行のアルファードやヴェルファイアを見てから自分の車をみると、古さを感じます。１１年もフルモデルチェンジをしていないので仕方ないですが、それを意識しなければいい車です。オデッセイはカタログしか見てないですが、フルモデルチェンジも何回かしているし、いいのですが、オプションによって値段が高くなっているのがネックです。いい忘れましたが、エスティマのひとつ前は安全装置(セーフティセンス)がついていないのもマイナス点です。