駐車しようとゆるい上り坂で停車、普通のレバータイプパーキングに入

駐車しようとゆるい上り坂で停車、普通のレバータイプパーキングに入れる瞬間ガガガッと擦れる音がしてパーキングに入ったのですがこれたまに同じ事がなるんです。
毎回ではないですが問題ないのでしょうか？
なった事ある方いますか？

多分完全に停止してないで操作してると思われます。
走行中にもシフトレバーは動きますよ。ただ速度が速いと前進してるのにリバースやパーキングの位置に入る事は無いです。
少し動いてる程度なら質問内容みたいに異音出して入ってしまう。
いずれ故障するので完全に停止してからシフト操作しましょう。

シフトノブは60キロで走っていても動きますよ。
まぁ、40キロでパーキング位置まで一気に持っていけば、トランスミッションが破壊される確率は上がりますけれど。
少しでも動いていれば、そのような音がすることはありますし、それを繰り返すことでトランスミッションが壊れるリスクは高くなります。
一般的には丸ごと交換になります。

完全に車が止まった状態でレバー操作しましたか？わずかでも車が前後に動いていたなら、音がする事があると思います。
また、車を痛める事になるので避けましょう。

車が動くくらいの勾配が付いた所ではそのようになりがちですのでサイドブレーキをしっかり引いて（踏んで）からパーキングに入れれば大丈夫です。

ATですか？
下を道路で擦ってる音でないのであれば
ATが壊れてかけてるかも（修理は高いです）