ミライースで駐車の練習を最近しているのですが、二度ほどパワー

ミライースで駐車の練習を最近しているのですが、
二度ほどパワーステアリング警告灯（オレンジ）が表示されました。
停車していたら数分で消えました。
何度も連続で駐車をする状況だと、この表示がでるのは
異常ではないものなのでしょうか？

説明書にも書いてありますが、据え切りなどを多用するとパワステのモーターが過熱するので、過熱を抑えるために一時的にモーター出力を制限するとともに、黄色の警告灯でドライバーに警告します。
ハンドル操作を控えると10分程で加熱状態が解消されて通常動作に戻り、警告灯も消灯します。
ちなみに赤色の警告灯は故障を示します。
https://www.daihatsu.co.jp/service/torisetu/mira_e-s/pdf/mira_es_full_2410.pdf

電動パワステモーターの電流値異常。過大な連続負荷による異常電流値を検知。
駐車の練習は良いですが、切り過ぎです。特に生ハンドル（停止しながらハンドル切ること）はアシスト装置の負担が大きので極力避けてください。

ハンドルの回し過ぎでモーターが過熱して警告が出ています
異常ではありませんが壊れる原因になります

ミライースでパワーステアリング警告灯が点灯した場合、以下の原因が考えられます。
・パワーステアリング油の不足や劣化
・パワーステアリングベルトの損傷や緩み
・パワーステアリングポンプの故障
頻繁に駐車の練習をしていると、ハンドル操作が多くなるため、パワーステアリング系統に負荷がかかります。そのため、警告灯が一時的に点灯することはあります。しかし、数分で消えるのであれば、大きな問題はないと思われます。
ただし、警告灯が頻繁に点灯する場合は、パワーステアリング系統に何らかの異常がある可能性があります。その場合は、トヨタ販売店で点検を受けることをおすすめします。放置すると、ハンドル操作が重くなったり、パワーステアリングが全く効かなくなる恐れがあります。