軽バンのバッテリーが今は、55B19Lなんですが、これを95D23Lに乗

軽バンのバッテリーが今は、55B19Lなんですが、これを95D23Lに乗せ換えは無理でしょうか？

物理的に入るかどうかが問題ですね。
入るならばなんとかなりますが、バッテリーベイと端子の両方加工する
ことになるので、加工代がけっこうな額になるでしょうね。
走行中の電力赤字が問題の場合、バッテリー大きくしたところで
時間の問題でいずれ上がります。
この対策はバッテリー容量でなくオルタネーターの容量アップで
行うものです。
もっともエンジン自体が大きくは無いので、こっちも難しい
話ではありますが…

結論か言うと無理です。55がバッテリーの容量19がサイズでLが端子の位置レフトつまり左です。つまり純正の19に対して23では収まりません。

端子を交換しないと取り付けられません。
バッテリー自体のサイズが大きく違ってくるので、軽バンの収納スペースには入らないと思いますよ。
重さが全然違ってくるので、挙動が変わってくる可能性があります。特に空荷の場合は。
60B24Lとかで良いんじゃないの？
極端なことをすると、オルタネーターが潰れますよ。

サイズ的に厳しいし端子もD23の方がデカいので変換端子に加工するとかしなきゃならない。
容量あげたいならアイドリングストップ用付ければ一発で解決よ。M-42かN-55付けとけば間違いないよ。

たぶん無理です
大きさが全然違います
ターミナルの太さも違います