免許取得後、一度も運転していない１０年以上ペーパードライバーで

免許取得後、一度も運転していない１０年以上ペーパードライバーです。郊外に住んでいて、不便に感じることが多いです。
また、４月からは復職にあたり、子供の保育園への送迎が必要です。家から一番近い保育園でも公共交通機関を使うと片道４０分近くかかります（悪天候の日にはギュウギュウの満員です）。車だと１０分程度で行けるので、これを機に運転をしようかと考えてます。
まずは、教習所のペーパードライバー講習を申し込む予定なのですが、１０年以上のペーパードライバーでも乗れるようになるでしょうか？何時間ぐらい受講すれば運転の感覚などを取り戻せるでしょうか？教習所で習った事はほとんど忘れてしまっていると思います。
また、現在所有している家の車がエスティマなんですが、ペーパードライバーが乗りこなせるでしょうか？もう一台、軽を購入するのも検討してますが、車庫がない事や（工事をすればもう一台分の駐車場が作れますが）購入・維持費用を考えると厳しいです。

現役指導員です。
あなたのような方が、私の自動車学校にもちょくちょくおいでになります。
ブランクが５年、１０年なんてかわいい方です。２０ウン年の方も来ますよ。
自宅の車でいいじゃないかとの意見も多いですが、不安なら自動車学校で
自由教習を受けた方が安心できると思います。
１時限当たりの費用は、５０００円前後です。免許証もお持ち下さい。
詳細は、行こうと希望する自動車学校で確認して下さい。
運転感覚が戻るのは個人差もありますが、順調な方なら５～６時限で可能でしょう。
車庫入れも個人差が大きくなるので、それを見込むと１０時限程は必要かも・・・
まずは所内コースで発進停止・加減速・カーブ・右左折等の基本から始めて、慣れて
来たら坂道発進、狭路（Ｓ・クランク）、バック（方向変換）も希望に応じて練習します。
本人が路上へ行けそうだと判断した時点で、路上へも出ます。
路上も、左折、右折、進路変更など段階を経て内容も濃くし、最終的にご本人が
１人で走れると思ったら、練習を打ちきればいいのです。
エスティマは、初心者には難しいと思います。車幅や後方感覚もつかみにくいので、
教習所で運転感覚を取り戻してからでも間に合います。
ご自身の独断でなく、家族の方ともよく話し合ってから運転を始めましょう。

とにかく、練習するしかないと思います。近所にスーパーやショッピングセンター、公園などの駐車場（教習所と同等以上の広さが理想）はありませんか？そのような駐車場でエスティマで練習する。
始めは、自宅～駐車場間は旦那さんに運転してもらい、早朝の誰もいない閑散とした駐車場で練習する。（早朝と言っても朝１０時営業なら、７、８時でも空いていると思います。）
慣れたら、早朝を昼間にし、たくさんクルマが駐車している中を練習。右折や左折、歩行者に注意した運転をする。時には前にクルマいたり、後ろからクルマが迫ってきたり一般道路を走っているような練習も出来ます。あと、車庫入れも。この段階も横に旦那さんに乗ってもらい指導してもらえば、上達も早いでしょう。
無料で教習所以上の練習が出来ると思います。ペーパードライバーとは言え、免許を持っていることにもっと自信を持って下さい。