大型免許の車両感覚がなかなかつかめません。普通車の感覚でハンドル

大型免許の車両感覚がなかなかつかめません。普通車の感覚でハンドルを切ってしまい、切りすぎてしまいます。縁石をはみ出てしまうこともあります。何かいい方法はないでしょうか？ よろしくお願い致します。
左右のミラーを何度も見ればいいのでしょうか？

大型の方が実は分かりやすいんですよ。
１：タイヤが自分の真下にある。（普通車は自分より前にあるので見えませんよね？）
２：後輪の位置が見える。（後輪の位置は見えませんよね？）
ですので、ミラーで後輪を見ながら右左折すれば十分間に合います。普通車の様に「感覚でハンドルを切る」のではなく「後輪を見てハンドルを切る」で良いと思います。

クルマの前輪と後輪に内輪差というものがあることを理解していますか？
乗用車ではその内輪差は小さいですが、大型になるほどとても大きな差になります。
例えば、交差点を左折する時は、『横断歩道が終わる地点』に後輪が来た時点でハンドルを切り始める（それまでは直線の状態のまま）。その地点をサイドミラーで確認することも重要ですが、運転席（者）が『横断歩道が終わる地点』を通過する瞬間に、あとどれだけ前に進めば後輪が『横断歩道が終わる地点』に来るか予測（イメージ）するのです。
「↑あとどれだけ前に進めば」は、前輪と後輪の距離（ホイールベース）を感覚的につかむこと、その距離が歩いて何歩なのか？などやってみては？

現役指導員です。 トラックに乗り慣れていない方の典型症状ですね。
カーブや曲がり角を曲がる際は、
① 曲がる場所近くで十分速度を落とし、ゆっくりと車を前に進ませつつ
これから行く方向に目や顔を向ける。
（前に出すのは中央線や外周外側付近を目安に。）
② 自分の身体が、これから向かう道路のほぼ中央に来たら、サイドミラーで
曲がり角が見え始めたのを確認しながら、カーブのＲに後輪を沿わせて曲がる。
但し、ミラーを注視しないこと。 行き先を見つつ、チラチラと確認すればよい。
「前に突っ込む→ミラーで曲がり角確認→カーブに合わせてハンドル」のリズムです。

大型２種保持者です。椅子に座り、タイヤ４個の位置をイメージしてください。次に一番大事な左後ろタイヤと、右後ろのタイヤの位置を２個をイメージしてください。運転は２個の後ろタイヤだけで運転してください。一番難しい左回りが、左後ろタイヤを線に沿って運転してください。右周り簡単で省略で、クランクは、最初少し幅寄せすれば全部曲がれます。最後に頭の中で左後ろタイヤの位置覚えて、イメージして、左の線に沿って運転してください。一番大事な左後ろタイヤ一箇所ぶつけなければ合格です。

コツは前輪の位置です。普通車は運転席より前、大型車は運転席の真下にあります。なので、ハンドルの切り始めは、普通車より遅めで、例えば、左折などは縁石が自分の真横にきたくらいで、ゆっくり切り始め、左のミラーで、後輪の位置を確認しつつ、縁石に当たりそうならハンドルを止める（切るのをやめる）か少しもどし、逆に、離れそうなら左にきる。の様にハンドルで、調整する。また、S字などは前輪が自分の尻の下にあることを頭にいれ、自分の体が縁石に乗り上げなければ大丈夫。前輪が乗り上げなければいいわけで、実際バンパーは縁石の外を通過しています。この様に前は思う以上に余裕がありますので、注意すべきは後輪、左カーブの時は左ミラーで、右カーブの時は右ミラーで、それぞれ注意してみて、つかず離れず適度な間隔を一定に保つハンドル調整が必要です。

ミラーをずっと見て曲がる・・・というのは、ちょっとおかしいですね。
実際の道路では、右左折後に横断歩道などがありますからね。
車のホイルベース・・・車長などを頭に入れ、前輪をどこに持っていけば曲がれる！と練習する方がいいと思います。
ミラーは全く見ないのではなく、あくまでも補助的に・・・
車に乗っている位置を考えれば、どのタイミングでハンドルをきればいいかも理解できてくると思います。
普通車でボンネットがある場合は、ほぼ中心・・・
トラックなら車の１番前に乗っているのですから、当然ハンドルを切る時期は普通車よりかなり遅くから切る。というイメージになりますね。
どんな長さの車のどこに乗っているか・・・これをしっかり把握することが大切だと思います。
ちなみに・・・大型車は、普通車以上にハンドルは切れますよ。