天皇陛下ご自身は車の運転免許証持っていらっしゃると聞いたのですが、公

天皇陛下ご自身は車の運転免許証持っていらっしゃると聞いたのですが、
公道となると他車との関係も発生しますが、運転はどのような環境でされているのでしょうか？

皇太子時代は一人で公道を走っていたこともあるそうですが、今は皇居敷地内でしか乗られてないです。（２代目インテグラのＭＴ）

つい先日この話題をベストカーで読みました。
皇居内を走っているとは書いてありましたが公道を走るとは書いてありませんでした。
高齢者講習を皇居で受けたそうです。